Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 673

Ejemplo
El ejemplo (véase la figura 13-11) muestra una secuencia cinemática de brazo articulado. El
eje 2 tiene en el origen matemático 90 . Este valor se debe introducir para el eje 2 en el DM
"Offset between mathematical and mechanical zero[1]". El eje 3 se cuenta en relación con el
eje 2 y, por ello, tiene un valor de –90 en el origen matemático.
A2
a) Origen mecánico
(posición de alineación)
Figura 13-11 Adaptar el origen mecánico
Dato de máquina: tipo de eje para la transformación [nº. eje]
Este DM especifica el tipo de eje. En las transformaciones se utilizan los siguientes tipos de
eje:
Eje lineal
Eje rotatorio
Dato de máquina: velocidades cartesianas [n]
Este DM puede definir las velocidades para las direcciones traslacionales individuales de
movimiento cuando se realiza un desplazamiento con G0.
Dato de máquina: aceleraciones cartesianas [n]
Este DM puede definir las aceleraciones para las direcciones traslacionales individuales de
movimiento cuando se realiza un desplazamiento con G0.
Dato de máquina: velocidad ángulo de orientación
Este DM puede definir la velocidad para la dirección de orientación cuando se realiza un
desplazamiento con G0.
Dato de máquina: aceleración ángulo de orientación
Este DM puede definir la aceleración para la dirección de orientación cuando se realiza un
desplazamiento con G0.
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
DM: Desfase entre el origen matemático y mecánico [2] = –90
A3
A1
A1
b) Origen matemático
Transformación cinemática para manejo
DM: Desfase entre el origen
matemático y mecánico [1] = 90
A3
A2
13-43