Cinemáticas Especiales; Cinemática Especial Sc De 2 Ejes - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Cinemáticas especiales
Se denominan "especiales" aquellas secuencias cinemáticas que no están directamente
contenidas en el sistema de construcción modular de la "Transformación cinemática para
manejo". Estas secuencias suelen caracterizarse por la falta de un grado de libertad o por la
existencia de conexiones mecánicas entre los ejes o de éstos con la herramienta. Para este
tipo de secuencias cinemáticas se debe ajustar el DM "Kinematic class= 2". El DM "Special
kinematic type" determina el tipo actual de las cinemáticas especiales.
Cinemática especial SC de 2 ejes
La clase de cinemática especial se caracteriza por el hecho de que la herramienta siempre
se mantiene con la misma orientación por medio de una barra mecánica. Posee, pues, dos
grados de libertad cartesianos. Este tipo de cinemática tiene el identificador DM "Special
kinematic type = 3".
DM: Longitud de eje básico A
Figura 13-24 Cinemática especial SC de 2 ejes
Tabla 13-25 Datos de configuración para cinemáticas especiales SC de 2 ejes
Clase cinemática
Tipo cinemático especial
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
x
TCS
x
z
FL FL
y
FL
2
x
z
IRO
IRO
y
x
IRO
z
1
RO
RO
y
RO
Dato de máquina
Transformación cinemática para manejo
z
TCS
y
TCS
DM: Longitud de eje básico B
DM: Trama entre SC del
punto del pié e interno
(componente de posición)[0]
2
3
2
2
[1, 3]
[1, 2]
[1, 1]
Valor
13-59