Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 686

Transformación cinemática para manejo
Tipos SC
SC
Figura 13-21 Cinemáticas SC de 4 ejes
Tabla 13-22 Datos de configuración para cinemáticas SC de 4 ejes
Clase cinemática
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Eje 4 paralelo/antiparalelo al último eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Colocación de mano (componente de posición)
Colocación de mano (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
13-56
z
IRO
y
IRO
x
IRO
z
y
RO
RO
1
x
RO
DM: Longitud
DM: Colocación de
eje básico A
mano (componente
de posición)[0]
Dato de máquina
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
r
3
q
z
2 4
3
p
3
3
y
DM: Trama entre el SC del
punto de la mano y la brida
(componente de posición)[0]
y
FL
x
HP
FL
z
FL
x
HP
x
y
TCS
TCS
HP
z
TCS
Valor
1
4
4
1
[1, 1, 3, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0 , 0,0]
[300,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 300,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[200,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , –90,0]
[200,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , –90,0 , 180,0]
A5E00176151-01