ABB IRB1200 Manual Del Producto página 226

4 Reparación
4.3.2 Sustitución de la unidad de FPC, la unidad de extensión de carcasa y los retenes de la extensión
de carcasa del eje 4
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
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Retirada de la unidad de FPC y los retenes de la extensión de carcasa
Utilice estos procedimientos para retirar la unidad de FPC y los retenes de la
extensión de carcasa del eje 4.
Preparativos antes de retirar la unidad de FPC del eje 4
1
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Acción
Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción
Decida la rutina de calibración que se utilizará y
lleve a cabo las acciones correspondientes antes
de iniciar el procedimiento de reparación.
Mueva el eje 4 a la posición cero.
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
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Nota
Nota
La calibración del eje 6 siempre requiere
que las herramientas se retiren de la brida
de montaje (también para la calibración de
referencia), ya que la brida de montaje se
usa para la instalación de la herramienta
de calibración.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 765.
Nota
Manual del producto - IRB 1200
3HAC046983-005 Revisión: J